普通三维激光扫描仪成果的绝对定位方法

高海燕; 陈真

doi:10.3969/j.issn.1007-2993.2022.05.007

普通三维激光扫描仪成果的绝对定位方法

doi: 10.3969/j.issn.1007-2993.2022.05.007

高海燕^1,,
陈真²

1.航天宏图信息技术股份有限公司，北京　100195；2.中兵勘察设计研究院有限公司，北京　100053

详细信息

作者简介:
高海燕，女，1983年生，汉族，北京人，工程师，主要从事工程勘察测绘工作。E-mail：107978651@qq.com

中图分类号: TU 198
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出版历程
- 收稿日期: 2021-02-23
- 刊出日期: 2022-10-08

Absolute Positioning Method of 3D Laser Scanner

Gao Haiyan^1
,,
Chen Zhen²

1. Piesat Information Technology Co., Ltd., Beijing 100195, China; 2. China Ordnance Industry Survey and Geotechnical Institute Co., Ltd., Beijing 100053, China

摘要

摘要: 为实现把三维激光扫描点云成果由局部坐标系定位到大地坐标系中，通过采用4对球形标靶的球心作为虚拟同名点，用人工和自动化结合的工作方法，使用CloudCompare软件进行二次开发、编程，实现了拟合计算标靶球球心坐标和半径，也实现了点云拼接和点云定位。此方法在保证点云配准和定位速度的前提下，进一步提高了点云配准和绝对定位精度，具有一定的应用价值。
- 三维激光扫描仪 /
- 绝对定位 /
- 点云拼接 /
- 球形标靶
Abstract: To locate the point cloud results of 3D laser scanning from local coordinate system to geodetic coordinate system, the spherical centers of four pairs of spherical targets were used as virtual homonymous points. With the combination of manual and automation methods, CloudCompare software was used for secondary development and programming, which realized the fitting calculation of the spherical center coordinates and radius of the target ball, as well as point cloud registration and point cloud positioning. This method further improves the accuracy of point cloud registration and absolute positioning, and has certain application value.
- 3D laser scanner /
- absolute positioning /
- point cloud registration /
- spherical target

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图 1 三维激光扫描及点云定位(配准)作业流程图

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表 1 标靶球球心坐标和半径

标靶球编号	X坐标/m	Y坐标/m	Z坐标/m	半径/m
A1	0.24817	−1.65604	−12.5575	0.072243
A2	0.592222	−1.15434	−12.7598	0.072606
A3	0.743441	0.320857	−12.7621	0.072251
A4	1.20413	1.02571	−12.4137	0.071746
B1	0.083156	−2.89882	−17.0871	0.072807
B2	0.461291	−2.42246	−17.2883	0.072488
B3	0.713243	−0.963975	−17.2908	0.072051
B4	1.22377	−0.292147	−16.9438	0.072193

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表 2 两种方法对比结果表

方法名称	RMS值
选择同名点的方法	0.013139
本文所述方法	0.00146836

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参考文献(15)

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